1、直角坐标型机器人
结构特点：由三个相互垂直的直线运动轴组成，类似笛卡尔坐标系，其工作空间为长方体形状，各轴运动相对独立，可单独控制。
应用场景：适用于需要高精度定位和在矩形或立方体空间内作业的场景，如电子行业的电路板插件、焊接，物料搬运等。
2、圆柱坐标型机器人
结构特点：具有一个旋转关节和两个直线运动关节，其工作空间为圆柱状，通过绕中心轴的旋转和沿径向及轴向的直线运动来实现位置的改变。
应用场景：常用于汽车制造中的装配、金属加工中的钻孔、攻丝等操作，以及搬运棒材等圆柱形物体的场合。
3、球坐标型机器人
结构特点：由两个回转关节和一个直线运动关节组成，工作时，通过两个回转关节确定位置的角度，再由直线运动关节确定位置的距离，其工作空间为类球形。
应用场景：适用于搬运、装卸等作业，尤其在对灵活性要求较高、工作范围为球形的空间内较为适用，如物流仓库中的货物搬运。
4、关节型机器人
结构特点：包含多个旋转关节，类似于人体的关节结构，可在多个方向上自由运动，动作灵活，占地面积小，工作空间相对较大。
应用场景：广泛应用于装配、搬运、焊接、喷漆等多种作业场景，是工业领域中最常见的机器人类型之一。
5、并联机器人
结构特点：由多个并联的关节组成，每个关节都有独立的执行器，可实现多个方向上的平移和旋转运动，刚度大、精度高，但工作空间相对较小。
应用场景：常用于高速生产线上的装配、搬运、包装等任务，如电子制造业中的产品组装、食品行业中的分拣包装等。
6、串联机器人
结构特点：由一个中央执行器控制多个从动器（末端执行器），从动器依次连接形成串联结构，适用于需要精确定位和控制的任务。
应用场景：主要用于半导体制造、精密仪器加工等领域的高精度操作。
7、平面型机器人
结构特点：具有平坦的工作表面，可在平面上进行精确的定位和操作。
应用场景：常用于电子元器件的生产与检测环节，如芯片贴装、电路板测试等。
8、协作机器人
结构特点：通常具有较轻的重量和较小的体积，结构相对简单，部分采用模块化设计，便于安装和调试，其机械臂的材质可能更轻便，且外部可能有软性包覆材料，以提高安全性。
应用场景：适用于需要与人类协同工作的场所，如小型工厂、实验室、医疗康复机构等，可完成一些简单的装配、物料搬运、辅助测试等任务。
工业机器人本体的选型需要综合考虑多个因素，以下是一些关键的选型要点：
1、工作任务需求
负载能力：明确机器人需要搬运、操作或加工的物体重量，选择承载能力足够的机器人，对于搬运大型工件的汽车制造车间，应选用负载能力较大的关节型或圆柱坐标型机器人；而在电子行业，处理小型零部件时，可选择负载较小的桌面型机器人。
精度要求：根据工作任务的精度要求来选择合适的机器人，电子制造中的芯片贴装需要高精度的直角坐标型机器人；而一些物料搬运任务对精度要求相对较低，可选择精度适中的关节型机器人。
工作速度：如果生产任务对效率要求较高，需要选择工作速度快的机器人，如食品包装线上的并联机器人，能够快速地进行产品分拣和包装；而对于一些对速度要求不高的精细操作，如精密仪器的调试，则可以选择速度较慢但精度较高的串联机器人。
2、工作环境因素
工作空间：考虑机器人的工作空间是否能够满足实际生产场地的需求，在一个狭窄的车间内，可能需要选择结构紧凑、占地面积小的机器人；而在大型仓储环境中，则需要工作空间大、伸展范围广的机器人。
温度和湿度：某些特殊环境下的温度和湿度条件可能会影响机器人的性能和寿命，在高温环境下工作的烘干室内，需要选择耐高温的机器人本体材料和防护措施；在潮湿的环境中，要选择具有良好的防潮性能的机器人。
洁净度要求：在一些对洁净度要求高的场所，如医药生产、芯片制造等，需要选择不易产生灰尘、易于清洁和维护的机器人，或者选择带有防尘罩、密封结构较好的机器人型号。
3、成本预算
初始投资：包括机器人的购买价格、运输费用、安装调试费用等，不同类型和品牌的机器人价格差异较大，需要根据企业的预算来选择合适的型号。
运营成本：考虑机器人在使用过程中的能源消耗、维护保养费用、零部件更换成本等，一些节能型的机器人可以降低能源消耗成本；而维护简单、零部件通用性强的机器人可以减少后期的维护成本。
4、可靠性和稳定性
品牌信誉：选择知名品牌、有良好口碑的机器人制造商，其产品质量和售后服务更有保障，可以参考其他用户的使用评价和行业推荐来了解品牌的信誉度。
平均无故障时间（MTBF）：MTBF 是衡量机器人可靠性的重要指标，表示机器人平均连续运行多长时间才会出现一次故障，选择 MTBF 较长的机器人可以减少停机时间和维修成本。
安全性能：确保机器人具备完善的安全防护装置和功能，如紧急停止按钮、安全围栏、防碰撞传感器等，以保障人员和设备的安全，特别是在与人类协同工作的场合，安全性能尤为重要。
5、兼容性和扩展性
控制系统兼容性：如果企业已经有一套自动化控制系统，需要考虑所选机器人的控制系统是否能够与之兼容，以便实现无缝集成和统一管理。
通信接口：检查机器人是否具备与其他设备进行通信的接口和协议，如以太网、Profibus、DeviceNet 等，以满足生产线上的信息交互和数据共享需求。
扩展能力：考虑机器人在未来是否有升级和扩展的可能性，如增加新的功能模块、拓展工作范围等，以便适应企业发展和技术升级的需要。
