工业机器人的轴数常见的有4到7个，甚至更多，以下是各轴的作用：
1、四轴机器人
第一轴：通常可在水平面上左右旋转，承载着整个机器人的重量和实现机器人在水平方向的大范围摆动。
第二轴：连接机器人基座与上半身的部位，控制机器人前后摆动、伸缩的重要一轴。
第三轴：与第二轴的动作功能相似，也是控制机器人前后摆动的一轴，位置动作相对较小，但决定了六轴机器人臂展的长度。
第四轴：是可自由回转的圆柱体部分，控制上臂部分180°自由旋转，相当于人的小臂。
2、五轴机器人
前三个轴（X、Y、Z轴）：可以在空间中进行转动，使机器人能够到达不同的空间位置。
第四轴：一般连接在基座上，可让机器人实现转身的动作。
第五轴：手部可以灵活转动的轴，增加了机器人的灵活性。
3、六轴机器人
第一轴：能在水平面自由旋转，带动机器人整体在水平方向移动。
第二轴：负责机器人主臂的前后摆动、伸缩。
第三轴：控制机器人手臂的上下摆动。
第四轴：可控制上臂180°自由旋转，扩大机器人的工作范围。
第五轴：手腕关节的旋转轴，可使产品或固定的工具进行翻转。
第六轴：末端执行器旋转的轴，能够更精确地定位产品，完成精细的操作。
4、七轴机器人
- 额外的第七轴允许机器人躲避某些特定的目标，便于末端执行器到达特定的位置，更加灵活地适应特殊工作环境，常被称为机器人行走轴或轨道等，主要用于扩大机器人作业半径，扩展机器人使用范围，如在焊接、铸造、机械加工、智能仓储、汽车、航天等行业领域都有应用。
工业机器人的轴数越多，其灵活性和适应性就越强，但也意味着控制系统更复杂、造价更高，在选择工业机器人时，需要根据具体的应用场景和需求来综合考虑轴数的选择。
