1、RobotMaster：这是一款顶尖的离线编程软件，几乎支持市场上绝大多数机器人品牌，如KUKA、ABB、Fanuc等，它在Mastercam中无缝集成了机器人编程、仿真和代码生成功能，可按照产品数模生成程序，适用于切割、铣削、焊接、喷涂等多种工艺，其独家的优化功能和精确的运动学规划、碰撞检测能力出色，但暂不支持多台机器人同时模拟仿真，且基于MasterCAM做的二次开发，价格较为昂贵。
2、RobotArt：是国内品牌离线编程软件中的佼佼者，根据几何数模的拓扑信息生成机器人运动轨迹，集轨迹仿真、路径优化、后置代码等功能于一体，还具备碰撞检测、场景渲染、动画输出等，可快速生成逼真的模拟动画，它支持多种格式的三维CAD模型，能自动识别与搜索CAD模型的信息生成轨迹，轨迹与CAD模型特征关联，还可进行一键优化和碰撞检测，并支持将工作站仿真动画发布到网页、手机端，不过，该软件不支持整个生产线仿真，对外国小品牌机器人也不支持。
3、RobotWorks：来自以色列的机器人离线编程仿真软件，基于Solidworks做二次开发，使用时需先购买Solidworks，它拥有全面的数据接口，可通过标准接口进行数据转换，从输入CAD数据到输出机器人加工代码只需四步，能自动产生各种机器人代码，并支持市场上主流的大多数工业机器人，提供各大品牌的三维数模，其独特的机器人加工仿真系统可自动检查碰撞、轴超限等问题并调整路径，还提供了开放的工艺库定义，允许用户自行定义添加独特工艺。
4、RoboDK：支持市面上大多数品牌的机器人，机器人加工轨迹由外部CAM导入，该软件走私人定制路线，操作自由，功能完善，支持多台机器人仿真。
5、CoppeliaSim：功能全面，软件易用性好，API接口丰富，扩展性强，它跨平台使用，支持多种常见物理引擎，有超过400个API函数可实现对对象的精细操作，还能在软件内部编写控制脚本或与其他编程语言通信实现联合仿真，它具有简单的图形编辑功能，能仿真多种传感器，可用于机器人相关技术的学习。
6、V-REP（现更名为CoppeliaSim）：有免费版可用于教育目的，也可升级为专业版用于商业项目，它支持六种不同的编程语言，具有ROS＆BlueZero支持，支持四种不同的物理引擎，能准确处理对象交互，如碰撞、接触点和抓取等，还可模拟各种传感器，通过插件添加新传感器，也支持路径和运动规划以及网格编辑。
这些工业机器人编程模拟软件各具特色，能够满足不同用户的需求，在选择时，可以根据自己的需求和预算进行挑选。
