工业机器人的结构系统由哪些部分组成？
1. 机械结构部分：
基座与臂部： 基座是整个机器人的基础，用于支撑和固定在工作位置上，臂部包括多个关节和连杆，通过电机驱动实现多自由度的运动，以完成复杂的操作任务。
末端执行器： 根据不同的应用场景，末端执行器可以是夹爪、吸盘、焊接枪等，用于抓取、搬运、焊接等具体操作。
2. 驱动系统：
电机与减速器： 工业机器人通常采用伺服电机作为主要驱动力源，配合高精度的减速器（如谐波减速器或行星减速器），实现精确的位置控制和运动速度调节。
传动装置： 包括齿轮、皮带、链条等，将电机的动力传递到各个关节和末端执行器。
3. 控制系统：
控制器： 工业机器人的核心控制单元，负责接收指令、进行路径规划和运动控制，现代工业机器人多采用基于PC的控制器或嵌入式控制器。
传感器系统： 各种传感器（如位置传感器、力传感器、视觉传感器等）用于检测机器人的位置、姿态、负载等信息，实现闭环控制和安全保护。
4. 软件系统：
操作系统与应用软件： 工业机器人运行特定的操作系统（如Linux、Windows等），并使用专门的机器人控制软件和应用软件进行编程和任务调度。
编程语言： 常用的编程语言包括C++、Python、Robotics Operating System (ROS)等，用于开发机器人的控制算法和应用程序。
5. 人机交互界面（HMI）：
示教器： 用于人工编程和操作机器人的设备，通过示教器可以手动引导机器人运动，并记录其轨迹和动作。
监控与诊断系统： 实时监控系统用于监视机器人的工作状态、性能参数和故障信息，便于及时维护和调试。
这些组成部分共同构成了一个完整的工业机器人系统，使其能够在工业生产中高效、灵活地完成各种任务。
