1、运动控制指令：如关节运动指令movej，可实现机器人各关节的平滑运动到指定位置，像 “movej([0.1, -0.2, 0.3, -0.4, 0.5, -0.6], a=1.2, v=0.3)” 就控制机器人以特定加速度和速度完成关节运动。
2、输入输出指令：用于与外部设备进行数据交互和信号控制，如读取传感器数据、控制执行器动作等。
3、逻辑控制指令：包括条件判断、循环语句等，使机器人能够根据不同的情况做出相应的决策和重复执行某些操作。
4、数学运算指令：可进行各种数学计算，为机器人的运动规划、数据处理等提供支持。
5、通信指令：实现机器人与其他设备或系统之间的通信，确保信息的准确传输。
6、程序结构指令：如程序的开始、结束、跳转等，用于组织和控制代码的执行流程。
7、错误处理指令：对可能出现的错误进行检测和处理，提高程序的可靠性和稳定性。
应用方式
1、示教编程：操作人员通过手动引导机器人运动到各个目标位置，同时记录下这些位置信息以及对应的关节角度等参数，然后让机器人按照记录的轨迹自动重复运行，适用于简单的点到点运动或轨迹相对固定的任务，如焊接、搬运等。
2、离线编程：利用计算机辅助设计软件和专业的编程软件，在不与实际机器人连接的情况下，根据工件的模型和加工要求，预先规划机器人的运动轨迹、姿态和操作顺序等，生成机器人程序后再传输给实际机器人执行，适用于复杂曲面加工、高精度装配等对精度和效率要求较高的任务。
3、在线编程：在机器人实际工作环境中，通过人机交互界面或编程软件直接对机器人进行编程和调试，这种方式可以更直观地观察机器人的运动和操作效果，及时调整程序，适用于一些需要根据实际情况灵活调整的任务。
随着技术的不断进步和应用需求的日益增长，工业机器人技术代码的应用将更加广泛和深入。
