1、机械部分
基座：是机器人的基础支撑部分，为机器人提供稳定的安装基础和支撑结构，它可以固定在地面或工作平台上，确保机器人在工作过程中保持稳定，不会发生晃动或位移。
手臂：通常由多个关节和连杆组成，包括大臂、小臂等，手臂的关节可以实现多自由度的运动，使机器人能够灵活地在空间中移动和操作，通过不同关节的组合运动，机器人可以完成各种复杂的动作，如抓取、搬运、焊接等。
末端执行器：也称为手部，是直接安装在机器人手腕上的部件，用于与工作环境中的物体进行交互，根据不同的工作任务，末端执行器可以是各种形状和功能的工具，如夹钳、吸盘、焊枪、喷枪等。
2、驱动系统
电机：是工业机器人的动力源，常见的有步进电机、直流电机、交流电机等，电机的选型和性能直接影响机器人的运动速度、精度和承载能力，步进电机具有精度高、控制简单的优点，适用于对位置精度要求较高的场合；而交流电机则具有功率大、转速快的特点，适合用于需要较大动力的工作场景。
减速器：由于电机的转速通常较高，而机器人的工作速度一般较低，因此需要减速器来降低电机的转速并增大扭矩，常见的减速器类型有谐波减速器、齿轮减速器、RV 减速器等，减速器的精度和可靠性对机器人的性能有着重要影响。
传动装置：将电机的动力传递给机器人的各个关节和末端执行器，实现机器人的运动，传动装置可以是皮带传动、链条传动、丝杠传动等，不同类型的传动装置适用于不同的应用场景，需要根据机器人的具体结构和工作要求进行选择。
3、控制系统
控制器：是机器人的核心控制部件，负责接收外部指令和传感器反馈的信息，并根据预设的程序和算法对机器人的运动和操作进行控制，控制器可以是工业计算机、可编程逻辑控制器（PLC）等，随着技术的不断发展，现代工业机器人的控制器越来越趋向于集成化、智能化和网络化。
传感器：作为机器人的感知器官，能够检测机器人自身的状态以及外部环境的信息，内部传感器主要用于监测机器人的位置、速度、关节角度等参数，常见的有编码器、陀螺仪、加速度计等；外部传感器则用于感知周围环境的变化，如视觉传感器、力传感器、接近传感器等，传感器的使用可以提高机器人的适应性和智能化水平，使其能够更好地完成各种复杂的任务。
示教器：是人与机器人进行交互的重要设备，操作人员可以通过示教器对机器人进行编程、调试和控制，示教器通常具有显示屏、按键、操纵杆等部件，方便操作人员输入指令和设置参数，通过示教器，操作人员可以让机器人学习并记录下所需的运动轨迹和操作步骤，然后机器人可以根据这些信息自动执行任务。
4、软件系统
监控程序：负责对机器人的工作状态进行实时监测和显示，包括机器人的位置、速度、运行模式等信息，当机器人出现故障或异常情况时，监控程序能够及时发出警报并提供相应的故障诊断信息，以便操作人员进行处理。
接口驱动等应用软件：用于与外部设备进行通信和数据交换，以及控制机器人的各种执行机构，与自动化生产线上的其他设备进行联动控制，或者控制机器人的焊接、喷涂等工艺过程。
工业机器人的典型结构是一个复杂而精密的系统，各部分相互协作、紧密配合，共同实现了机器人的高效、精确和稳定运行，这种结构不仅提高了生产效率和产品质量，还降低了生产成本和劳动强度，为现代工业生产带来了巨大的变革和效益。
