1、按机械结构分类
直角坐标机器人（Cartesian Robot）
结构特点：具有三个棱柱形关节，通过在其三个垂直轴（X、Y和Z）上滑动来提供线性运动，部分可能附有手腕以允许旋转运动。
优点：在配置方面提供了灵活性，可适应多种工业应用场景；可承受重型物件，能搬运较重的物料；定位精度高，可精确控制运动位置。
缺点：占地面积较大，在一些空间有限的工作环境中可能会受到限制；运动速度相对较慢，工作效率可能不如一些其他类型的机器人。
圆柱坐标机器人（Cylindrical Robot）
结构特点：底座处具有至少一个旋转关节和至少一个连接连杆的棱柱形关节，有一个圆柱形工作空间，带有一个枢轴和一个可垂直和滑动的可伸缩臂。
优点：能够实现垂直和水平线性运动以及绕垂直轴的旋转运动，可在不损失速度和可重复性的情况下到达紧凑的工作范围。
缺点：工作范围相对较小，对于一些大型工件或需要大范围操作的任务可能不太适用；精度相对较低，难以满足高精度加工的需求。
SCARA机器人（Selective Compliance Assembly Robot Arm）
结构特点：是一种四轴机器人，具有水平摆臂、垂直升降和旋转控制3个自由度，由两个平行关节组成，可以在选定的平面上提供适应性。
优点：适用于在小空间内完成高度精细的任务，如封装电子元器件、组装精密仪器等；速度快、移动灵活，能够快速地在不同位置之间切换。
缺点：负载能力相对较弱，无法搬运过重的物体；工作范围主要集中在平面内，对于需要垂直方向操作的任务可能需要配合其他设备。
多关节机器人（Articulated Robots）
结构特点：类似于人的手臂，臂通过扭转接头连接到底座，连接臂中连杆的旋转关节的数量可以从两个关节到十个关节不等，每个关节提供额外的自由度。
优点：具有较高的灵活性，可高速进行运作，能够在复杂的工作环境中完成各种任务；占地面积小，适合在空间有限的生产线上使用。
缺点：结构相对复杂，维护成本较高；对于操作人员的技术要求较高，需要进行专业的编程和调试。
并联机器人（Parallel Robots）
结构特点：也被称为平行连杆机器人，由和公共底座相连的平行关节连杆组成，有一个圆顶形的工作空间。
优点：由于直接控制末端执行器上的每个关节，末端执行器的定位可以通过其手臂轻松控制，可实现高速操作；结构简单、速度快、定位精度高、占地小。
缺点：工作范围相对较小，通常用于快速取放或产品转移应用，对于一些需要大范围操作或复杂工艺的任务可能不太适用。
协作机器人（Cooperative Robots）
结构特点：没有固定的结构形式，通常具有较轻便的结构，部分协作机器人还配备有传感器和安全装置，以确保与人类操作员的安全交互。
优点：安全性高，可以与人类共同工作，无需安全防护隔离设备；易于编程和使用，操作人员可以通过简单的培训快速上手；具有较高的灵活性和适应性，能够根据不同的工作任务进行调整。
缺点：负载能力相对较弱，无法搬运过重的物体；精度和速度相对较低，对于一些高精度、高速度的生产任务可能无法满足需求。
2、按功能用途分类
搬运机器人（Transfer Robot）
特点：主要用于运输、搬运、码垛、机床上下料等作业，不可移动搬运机器人更适用于工厂流水线作业，自主移动搬运机器人更适用于仓储和物流作业。
焊接机器人（Welding Robot）
特点：包括机械臂、焊接系统、变位机、机器人系统等，点焊机器人和弧焊机器人比较常见，降低了人力成本同时提高了焊接质量，也降低了人工焊接的危险性后果。
装配机器人（Assembly Robot）
特点：作为柔性自动化装配系统的核心设备，适用于大件、多品种、小批量的产品装配作业，广泛应用于制造业。
加工机器人（Processing Robot）
特点：从事切割、磨削、铣削、抛光、去毛刺、喷丸等工作，相比传统的加工用的机器，优势体现在柔性高、灵活度高且成本低，适用于加工需求多样化且营收规模更小的中小企业。
喷涂机器人（Spray Painting Robot）
特点：进行自动喷涂或喷涂其他涂料，主要应用于汽车、航空航天、铝合金型材和板材等主要领域。
洁净机器人（Clean-room Robot）
特点：在洁净室使用的，在电子器件制造、医药制造、食品制造等行业执行搬运等任务。
不同类型的工业机器人在机械结构和功能用途上各有特点，企业在选择时应根据具体的生产需求、工作环境和预算等因素综合考虑，以选择最适合的机器人类型。
