一、明确设计要求
1、功能需求：确定机器人需要完成的具体任务，如焊接、搬运、装配等，以便确定其负载能力、工作范围、精度要求等。
2、工作环境：考虑机器人的工作环境，如温度、湿度、粉尘、腐蚀性等，选择合适的防护措施和材料。
3、性能指标：根据实际需求，制定机器人的性能指标，如重复定位精度、速度、加速度、负载能力等。
二、进行方案设计
1、总体结构设计：根据设计要求，确定机器人的总体结构形式，包括底座、腰部、大臂、小臂、腕部和末端执行器等部分的结构布局和连接方式。
2、传动机构设计：选择合适的传动机构，如齿轮齿条、滚珠丝杠、谐波减速器等，实现各关节的运动传递和动力输出。
3、驱动方式选择：根据负载能力和运动要求，选择合适的驱动方式，如电机驱动、液压驱动、气动驱动等。
4、控制系统设计：设计机器人的控制系统，包括控制器、传感器、执行器等，实现对机器人的运动控制和操作指令的执行。
三、开展详细设计
1、结构尺寸计算：根据设计要求和传动机构的特点，计算各部件的结构尺寸，确保机器人的工作空间和性能满足要求。
2、零部件设计：对各部件进行详细的结构设计，包括形状、尺寸、材料、加工工艺等，绘制零件图和装配图。
3、强度校核：对关键零部件进行受力分析，计算其强度和刚度，确保在工作过程中不会发生变形或损坏。
4、运动学分析：运用数学知识，对机器人的运动学进行分析，计算各关节的位置、速度、加速度等参数，验证设计方案的合理性。
四、制作实物模型与调试
1、实物模型制作：根据设计图纸，制作机器人的实物模型，进行组装和调试，检查各部件的安装精度和运动性能。
2、控制系统调试：对机器人的控制系统进行编程和调试，实现对机器人的运动控制和操作指令的执行，优化控制参数，提高机器人的性能。
3、性能测试：对机器人的性能进行全面测试，包括重复定位精度、速度、加速度、负载能力等，确保其性能指标符合设计要求。
五、撰写毕业设计论文
1、内容结构：论文应包括绪论、总体方案设计、传动机构设计、结构设计、工作空间分析、关键零部件校核、总结等章节。
2、图表绘制：使用AutoCAD、SolidWorks等软件绘制机器人的装配图、零件图、三维图形等，使论文内容更加直观、清晰。
3、文献引用：引用相关的参考文献，注明作者、出版年份、文章题目等信息，确保论文的学术规范性。
通过这些步骤，可以完成一个高质量且实用的六轴工业机器人结构设计毕设，为未来的工业自动化领域做出贡献。
