1、机械结构系统
机身：是机器人的基础部分，用于安装和支撑其他部件。
手臂和手腕：包括大、小臂和手腕等，一般有3～10个自由度，可模仿人手的动作和功能。
末端执行器：直接安装在手腕上的重要部件，可以是二手指或多手指的手抓，也可以是喷漆枪、焊具等操作工具。
2、驱动系统
动力源：提供机器人运动所需的能量，常见的有电动、液动、气动等类型。
传动装置：将动力传递给机器人的各个关节，使机器人能够进行精确的运动控制。
3、控制系统
硬件部分：包括各种传感器、控制器、执行器等，用于接收来自各方的信息、处理数据、并控制机器人的行为，传感器可以检测机器人的运动位置、姿态、速度等信息，控制器则可以根据这些信息调整机器人的运动轨迹、力度等。
软件部分：包括机器人的运行程序、操作系统、通信协议等，用于实现机器人的各种智能功能，机器人的操作系统可以协调各个软件组件的运行，通信协议则可以确保机器人与其他设备之间的信息交流和互操作性。
4、感知系统
内部传感器：用于测量机器人自身的状态，如位置传感器、速度传感器、加速度传感器、力和压力传感器等。
外部传感器：用于测量与机器人作业有关的外部环境，如视觉传感器、触觉传感器、超声波传感器、红外传感器等。
5、人机交互系统
- 操作人员对工业机器人进行控制和联系的装置，如示教器、PC机、控制台等。
6、环境交互系统
- 工业机器人与外部环境中的设备互换联系和协调的系统。
绘制工业机器人系统的组成框图时，需要根据具体的机器人型号和应用场景来确定各个部分的具体组成和连接方式，在绘制框图时，应尽量保持简洁明了，以便更好地传达系统的核心信息。
