工业机器人手动操作的运动模式主要包括单轴运动、线性运动和重定位运动，以下是对这三种运动模式的具体介绍以及掌握方法：
单轴运动
1、特点：每次手动操纵时，只驱动机器人的一个关节轴运动，ABB机器人的六个伺服电动机分别驱动其六个关节轴，当选择单轴运动模式后，可单独控制每个关节轴的转动。
2、适用场景：在进行转数计数器更新、机器人出现机械限位或软件限位需移动到合适位置，以及进行粗略定位和较大幅度移动时，单轴运动较为方便快捷。
3、操作方法：先通过常规操作步骤进入单轴运动模式选择界面，如将控制柜上机器人状态钥匙切换到中间的手动限速状态，在示教器状态栏中确认机器人状态已切换至手动，然后依次点击“ABB”按钮、“手动操纵”、“动作模式”，进入三种运动模式选择界面后选择单轴运动模式；也可使用快捷菜单方式，单击示教器触摸屏右下角的“快捷菜单”按钮，在弹出菜单中选择手动操纵按钮，再单击“显示详情”展开菜单，在“F”区域选择所需的单轴运动模式；还可使用快捷按钮进行运动模式切换，但此操作仅适用于新型的IRC5示教器。
线性运动
1、特点：每次手动操纵时，机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间中作线性运动，可实现前后、左右和上下等方向的平移运动。
2、适用场景：适用于需要精确控制机器人末端执行器在空间中直线移动的操作，如搬运、装配等任务中的直线定位和移动。
3、操作方法：按照常规操作步骤进入线性运动模式，即先将控制柜上机器人状态钥匙切换到中间的手动限速状态，确认示教器状态栏中机器人状态已切换至手动，然后点击“ABB”按钮、“手动操纵”、“动作模式”，进入三种运动模式选择界面后选择线性运动模式；也可通过快捷菜单方式，先点击“快捷菜单”按钮，选择手动操纵按钮，再展开详情菜单，在“F”区域选择线性运动模式。
重定位运动
1、特点：每次手动操纵时，机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间中绕着坐标轴旋转，实现机器人绕着工具点TCP做姿态调整的运动。
2、适用场景：常用于需要改变机器人末端执行器姿态的操作，如焊接、喷涂等作业中，对工件的不同角度进行加工或喷涂时，可使用重定位运动来调整末端执行器的姿态。
3、操作方法：常规操作是先将控制柜上机器人状态钥匙切换到中间的手动限速状态，确认示教器状态栏中机器人状态已切换至手动，接着点击“ABB”按钮、“手动操纵”、“动作模式”，进入三种运动模式选择界面后选择重定位运动模式；还可通过快捷菜单方式，点击“快捷菜单”按钮，选择手动操纵按钮，再展开详情菜单，在“F”区域选择重定位运动模式。
掌握工业机器人的手动操作运动模式对于熟练操控机器人至关重要，通过不断实践和学习，能够更加熟练地运用这些模式，提高生产效率和工作质量。
