六点（XY）示教法
1、选择示教模式：将机器人切换到示教模式，以便手动操作机器人并记录示教点的位置和姿态信息。
2、选择工具坐标系：在示教模式下，通过手动操作机器人，选择用于设定工具坐标系的示教点，这个示教点是机器人手持工具的安装点。
3、设定工具坐标系：选择了用于设定工具坐标系的示教点后，需要将其设定为工具坐标系，可以通过以下步骤实现：进入设置坐标系画面，然后选择坐标系，点击示教器上的“F3（坐标）”按钮，选择“工具坐标系”然后按下示教器上“ENTER（确定）”按钮。
4、记录参考点：根据实际需求，选择合适的手动操纵模式，操纵工业机器人移动到固定点，并使用示教器上的“SHIFT”+“RECORD”键记录接近点、X方向点、Y方向点等参考点的位置。
5、确认设定：完成所有参考点的记录后，系统会自动生成工具坐标系数据，并在示教器上显示相应的提示，可以按下示教器上的“ENTER”键确认设定。
六点（XZ）示教法
1、进入设定菜单：按下MENU键，显示出画面菜单。
2、选择坐标系：在菜单中选择“设定”或类似选项，然后光标右移选择“坐标系”，出现工具坐标系一览画面。
3、选择工具坐标系号码：将光标指向将要设定的工具坐标系号码所在行。
4、详细设定：按下F2“详细”或类似按键，出现所选的坐标系号码的工具坐标系设定画面。
5、选择方法：在设定画面中按下F2“方法”或类似按键，选择“六点法(XZ)”。
6、输入注释：如有需要，可以在注释行输入相关信息以描述该工具坐标系。
7、记录各参照点：按照六点（XZ）示教法的要求，分别记录方向原点、与所需工具坐标系平行的X轴方向点以及XZ平面上的点，具体操作时，先将光标移动到相应的点位置，然后把示教坐标切换成全局坐标（WORLD）后移动机器人，使工具尖端接触到基准点；接着按【SHIFT】+ F5【RECORD】键记录该点的位置。
8、确认设定：完成所有参考点的记录后，系统会自动生成工具坐标系数据，并在示教器上显示相应的提示，可以按下示教器上的“ENTER”键确认设定。
