1、顺序编程语言：这是最基本、最常见的类型之一，通过按照指定的顺序依次执行程序中的指令来控制机器人的运动和操作。
2、图形化编程语言：以图形方式表示程序逻辑，使用拖拽方式操作，将各种功能块和指令以图形的方式连接起来，实现机器人的运动和操作控制，这种语言直观、易于理解，不需要用户具备专业的编程知识，适合初学者和非专业人员，例如ABB的RobotStudio、Fanuc的ROBOGUIDE等都属于这类编程语言。
3、基于文本的编程语言：使用文本形式编写程序，具有较高的灵活性和扩展性，但编程难度相对较大，需要程序员掌握特定的语法和指令规则，常见的有Fanuc机器人的KAREL语言、Universal Robots机器人的URScript语言等。
4、基于模型的编程语言：使用模型描述机器人运动和操作，通过建立机器人的几何模型和运动学模型，实现对机器人运动和操作的描述和控制，该语言具有较高的抽象层次，使得编程更加简洁和灵活，如KUKA机器人的KRLX语言、Yaskawa机器人的INFORM语言等。
5、领域特定语言（DSL）：专门为特定领域或应用开发的语言，通常具有特定的语法和语义，更易于使用和理解，但可能受限于特定的应用领域。
以下是一些具体的编写方法：
1、示教编程：在实际应用中较为广泛，操作人员通过手动引导机器人到达指定的位置和姿态，记录下这些关键信息，然后让机器人自动生成相应的程序代码，这种方法简单直接，适用于一些简单的任务和轨迹规划。
2、离线编程：利用计算机图形学成果，借助图形处理工具建立几何模型，通过一些规划算法来获取作业规划轨迹，与示教编程不同，离线编程不与机器人发生关系，在编程过程中机器人可以照常工作。
3、混合编程：结合示教编程和离线编程的方法，充分发挥两者的优势，先通过示教编程确定一些关键的位置点和姿态，再利用离线编程进行轨迹规划和优化。
工业机器人程序语句类型多样，编写方法也各有特点，在实际编程中，应根据具体的需求、机器人型号和应用场景等因素选择合适的编程语言和编写方法。
