功能
1、运动规划：根据预设的指令和算法，精确计算机械臂各关节的运动轨迹、速度和加速度等参数，使机械臂能够按照预定路径平滑、准确地移动。
2、信号处理：接收并解析来自操作人员的手动输入指令，如示教器操作、按钮控制或外部计算机的指令等；对传感器反馈的信号进行处理，以便实现闭环控制。
3、控制执行：将运动规划产生的指令转化为具体的电信号，驱动机械臂的电机或其他执行元件，使其按照指令进行动作，包括启动、停止、加速、减速等。
4、状态监测：实时监控机械臂的运行状态，包括位置、速度、负载等信息，通过与设定值的比较，及时发现偏差并进行修正。
5、故障诊断：当机械臂出现故障时，能够迅速检测到异常情况，并通过报警提示操作人员，同时记录故障信息，以便后续的维修和分析。
编程控制方式
1、示教编程：操作人员通过手动操作机械手臂，使其完成所需的动作，机械手臂会记录下这些动作的位置、姿态和顺序等信息，在实际应用中，机械手臂可以根据记录的信息重复执行相应的动作。
2、文本编程：使用编程语言如C++、Python等编写程序来控制机械手臂的运动，程序员需要了解机械手臂的运动学和动力学模型，以及相关的控制算法，编写适用于具体机械手臂的控制程序。
3、图形化编程：利用专门的图形化编程软件，如RoboDK、Blockly等，通过拖拽和连接预定义的模块来构建控制程序，这种方式无需编写代码，降低了编程难度，适合初学者和非专业人士使用。
4、离线编程：在计算机上使用专业的仿真软件对机械手臂进行建模和编程，然后将生成的程序传输到实际的机械手臂控制器中运行。
机械手臂控制器是机械臂的核心部分，其功能强大且多样，编程控制方式也有多种选择，可满足不同应用场景和用户需求。
