工业机器人常用的驱动方式主要有液压驱动、气压驱动和电气驱动三种，以下是各驱动方式的特点：
液压驱动
优点：
功率大：液压容易达到较高的单位面积压力，在相同体积下能提供较大的推力或转矩，可应用于承载能力大、惯量大的机器人。
响应快：液压系统的响应速度快，能够快速实现机器人的动作，满足高速运动的需求。
精度高：伺服驱动具有较高的精度，可实现精确的位置控制和运动轨迹控制。
工作平稳可靠：液压系统介质的可压缩性小，工作平稳性好，能够保证机器人运动的平稳性和可靠性。
防锈性和自润滑性能：液压系统采用油液作介质，具有防锈性和自润滑性能，可以提高机械效率，延长使用寿命。
缺点：
维护麻烦：液压油容易漏液，需要定期检查和维护，防止液压油泄漏对环境造成污染和影响机器人的正常运行。
温度敏感：油液的粘度随温度变化而变化，高温容易引起燃烧、爆炸等危险，对工作环境的温度有一定要求。
能量转换效率低：液压系统需进行能量转换（电能转换成液压能），速度控制多数情况下采用节流调速，效率比电动驱动系统低。
造价较高：液压元件对精度和质量要求高，造价也相对较高。
供油系统复杂：需要相应的供油系统，尤其是电液伺服系统要求严格的滤油装置，否则会引起故障。
气压驱动
优点：
速度快：压缩空气粘度小，容易达到高速，能够满足机器人快速动作的要求。
系统结构简单：与液压驱动相比，气压驱动的能源、结构都比较简单，不需要复杂的供油系统和液压元件。
维修方便：气动元件工作压力低，制造要求也比液压元件低，维修起来相对容易，成本也较低。
价格低廉：整体系统的成本相对较低，适合在一些对成本敏感的应用场合使用。
环境适应性好：空气介质对环境无污染，使用安全，可直接应用于高温作业，在恶劣环境下也能正常工作。
缺点：
功率较小：同体积条件下，气压驱动的功率相对较小，难以满足大功率的驱动需求，一般适用于中、小负荷的机器人。
速度控制困难：空气压缩性大，工作平稳性差，速度控制较难，要达到准确的位置控制很困难。
噪声较大：排气时会造成噪声污染，在对噪声要求较高的环境中使用可能会受到限制。
除水问题：压缩空气的除水问题很重要，处理不当会使钢类零件生锈，导致机器人失灵。
电气驱动
优点：
能源简单：所用能源为电能，获取方便，易于控制，且无环境污染。
效率高：电机的驱动效率高，能够将电能有效地转化为机械能，降低了能源消耗。
速度和位置精度高：通过精确的控制算法和反馈系统，可以实现高精度的速度和位置控制，满足机器人对运动精度的要求。
控制灵活：可以方便地实现正反转、调速等控制功能，能够根据不同的工作需求灵活调整机器人的运动状态。
噪声低：运行过程中产生的噪声相对较低，对工作环境的影响较小。
应用广泛：适用于各种类型的工业机器人，是目前最常用的驱动方式之一。
缺点：
部分电机有局限性：例如直流有刷电机不能直接用于要求防爆的环境中，存在一定的安全隐患；而且其成本相对较高，维护也较为复杂。
