1、机械臂：是机器人进行操作的主要执行机构，通常具有多个关节和连杆，能够在不同方向上进行灵活的运动，其结构形式多样，如直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节型等，不同的结构形式适用于不同的应用场景和工作任务。
2、驱动装置：为机器人的运行提供动力，常见的有液压传动、气压传动、电动传动等方式，通过将电能、化学能等能量转化为机械能，驱动机械臂的各个关节运动，使机器人能够完成各种动作。
3、传动装置：将驱动装置产生的动力传递给机械臂的各个关节，实现关节的转动或移动，常见的传动装置包括同步带、链条、轮系、谐波齿轮等，它们可以将高速低扭矩的动力转换为适合机器人运动的低速高扭矩输出。
4、内部传感器：用于感知机器人自身的状态信息，如位置、速度、加速度、关节角度等，这些传感器可以帮助机器人控制系统实时了解机器人的运动情况，以便进行精确的控制和调整。
5、终端操作器：直接安装在机械臂的手腕上，根据不同的工作任务需求，可以配备不同类型的末端执行器，如夹具、吸盘、焊枪、喷枪等，它能够与工作环境中的物体进行直接接触和操作，完成各种具体的作业任务。
工业机器人本体的作用主要包括以下几个方面：
1、精确执行任务：在工业生产中，机器人本体可以根据预设的程序和指令，精确地完成各种复杂的操作任务，如焊接、装配、搬运、喷涂等，其高精度的运动控制和重复定位精度，能够保证产品质量的稳定性和一致性，提高生产效率和生产质量。
2、替代人工劳动：在一些危险、繁重、恶劣的工作环境中，如高温、高压、有毒有害等场所，机器人本体可以代替人工进行操作，保护工人的生命安全和身体健康，降低劳动强度和人力成本。
3、提高生产效率：机器人本体可以实现 24 小时不间断的连续工作，不受疲劳、情绪等因素的影响，能够大大提高生产效率，增加企业的生产能力和经济效益。
4、适应多种工作环境：通过更换不同的末端执行器和调整程序，机器人本体可以适应多种不同的工作环境和任务需求，具有较强的灵活性和适应性，在汽车制造行业中，同一台机器人可以在不同的生产线上完成焊接、装配等多种不同的工作任务。
5、促进产业升级：工业机器人本体的应用是制造业智能化、自动化发展的重要标志，它可以推动企业进行技术改造和创新，提高企业的生产技术水平和核心竞争力，促进产业的升级和发展。
