1、动作自由度：指工业机器人能够自由运动的维度数量，通常情况下，工业机器人具有3-6个自由度，可以在三维空间内进行运动，较高的自由度意味着更复杂的运动能力，可以满足更多种类的任务需求，例如在复杂工件的焊接、装配等任务中，需要机器人具备多个方向的运动能力才能完成操作。
2、工作半径：是指工业机器人能够在平面上覆盖的最远距离，工作半径的大小取决于机器人臂的长度和关节的灵活性，较大的工作半径意味着机器人可以覆盖更广泛的工作区域，可以执行更多种类的任务，如在大型工件的搬运、喷涂等作业中，需要较大的工作半径来确保机器人能够到达工件的各个部位。
3、高度范围：指工业机器人能够达到的垂直高度范围，在某些应用中，机器人需要能够从地面上方获取和放置物品，较大的高度范围可以提供更大的操作空间，适用于更多种类的任务，比如在货架的码垛、高处设备的维护等工作中，需要机器人具备一定的高度范围。
界定方法如下：
1、根据机械结构和尺寸参数：机器人的臂长、关节的活动范围等机械结构参数直接决定了其工作范围，通过测量机器人各关节的最大活动角度和臂展长度，可以大致确定其在水平面和垂直方向上的极限位置，从而界定出工作范围的边界，对于关节型机器人，其臂展长度就是决定水平工作范围的重要因素之一；而对于直角坐标型机器人，其 X、Y、Z 三个方向的行程则分别对应着不同的工作范围界限。
2、考虑末端工具的影响：不同的末端工具具有不同的形状、尺寸和安装方式，会对机器人的工作范围产生限制或扩展，在界定工作范围时，需要将末端工具的尺寸和形状纳入考虑范围，如果末端工具较大或较长，可能会使机器人在接近某些区域时受到阻碍，从而缩小实际的工作范围；而一些特殊设计的末端工具，如可伸缩、可弯曲的工具，则可能在一定程度上扩展机器人的工作范围。
3、结合实际应用场景和任务需求：即使机器人本身具有一定的工作范围，但在实际的应用场景中，可能由于周围环境的限制、工件的摆放位置等因素，无法完全发挥其理论工作范围，在界定工作范围时，需要充分考虑实际的应用场景和具体的任务需求，确定机器人在实际工作中能够有效操作的区域，在一个狭窄的车间内，机器人的工作范围可能会受到车间墙壁、设备布局等因素的限制，即使其理论工作范围较大，但实际可用的工作范围却相对较小。
工业机器人的工作范围包括动作自由度、工作半径和高度范围等方面，这些方面的界定需综合考虑机械结构、末端工具以及实际应用场景和任务需求。
