工业机器人通常由主体、驱动系统、控制系统和传感系统四大部分组成，以下是对每个部分的详细介绍及其作用：
1、主体：
- 主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。
- 主体是工业机器人完成工作任务的实体，其末端执行器是用于连接在机械手最后一个关节上的部件，可抓取物体或执行其他任务。
2、驱动系统：
- 驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作。
- 驱动系统是向执行系统各部件提供动力的装置，包括驱动器和传动机构两部分，常用的传动机构有谐波传动、螺旋传动、链传动、带传动以及各种齿轮传动等机构。
3、控制系统：
- 控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。
- 控制系统是机器人的大脑，是决定机器人功能和性能的主要因素，它控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。
4、传感系统：
- 传感系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成，用于获取内部和外部环境状态中有意义的信息。
- 内部传感器用于监测机器人内部状态，如关节位置、速度、加速度等；外部传感器则用于感知外部环境信息，如物体位置、形状、材质等，帮助机器人做出决策和调整动作。
工业机器人的这四个结构部分相互协作，共同实现机器人的高效、精确作业，推动工业自动化发展。
