工业机器人的分类方式多种多样，每种分类方式都有其独特的特点，以下是一些常见的分类方式及其特点：
1、按机械结构坐标测量方式分类
笛卡尔坐标型机器人：通过 x、y、z 三个直线轴的运动来确定末端执行器的位置和姿态，运动直观，定位精度容易保证，适用于高速、高精度的搬运、装配等作业。
关节坐标型机器人：以转动关节为基本组成，类似人的手臂，具有高度的灵活性和较大的工作空间，可绕过障碍物进行操作，常用于焊接、喷涂等需要灵活运动的作业。
SCARA 型机器人：选择顺应装配机器臂机器人，通常有 3 个旋转关节和 2 个移动关节，其特点是在水平方向上具有较好的柔顺性，在垂直方向上刚度较大，适合平面定位和垂直方向插入的作业，如装配、搬运等。
圆柱坐标型机器人：由一个转动关节和两个移动关节组成，通过转动和移动的组合来实现末端执行器的位置控制，工作空间呈圆柱状，常用于物料搬运、弧焊等作业。
球坐标型机器人：由两个转动关节和一个移动关节组成，通过摆动和俯仰来实现末端执行器的位置控制，能够覆盖较大的工作空间，常用于喷漆、检测等作业。
2、按程序输入方式分类
编程输入型：需用相应的程序设计语言编写程序并存入控制计算机运行，编程方法复杂，但适应范围广，可根据不同的作业需求进行灵活编程。
示教输入型：通过手动或借助示教盒操纵机器人进行作业，将操作过程记录在存储器中，当机器人自动运行时，控制系统会调用这些记录的程序进行重复操作，操作简单，不需要专门的编程知识，但灵活性较差。
3、按功能用途分类
搬运机器人：主要用于物料的搬运和装卸，具有结构简单、操作方便、可靠性高等特点，能够提高生产效率，减轻劳动强度。
焊接机器人：用于完成各种焊接作业，如点焊、弧焊等，具有较高的焊接精度和稳定性，能够保证焊接质量，提高生产效率。
装配机器人：能够按照预定的程序和位置关系，将各个零部件组装成完整的产品，具有精度高、速度快、灵活性强等优点，广泛应用于汽车制造、电子制造等行业。
喷涂机器人：用于各种材料的喷涂作业，如油漆、涂料等，能够均匀地将材料喷涂在工件表面，提高喷涂质量和效率，减少环境污染。
加工机器人：可以对工件进行切削、磨削、钻孔等加工操作，能够提高加工精度和效率，降低劳动强度和生产成本。
4、按负载大小分类
微型机器人：负载能力较小，一般在 1kg 以下，主要用于小型零件的搬运、装配、检测等作业，具有体积小、重量轻、精度高等特点。
小型机器人：负载能力在 1kg-5kg 之间，适用于中小型零件的搬运、装配、加工等作业，具有结构紧凑、动作灵活等优点。
中型机器人：负载能力在 5kg-20kg 之间，可用于较大型零件的搬运、装配、焊接等作业，具有较高的承载能力和稳定性。
大型机器人：负载能力在 20kg 以上，通常用于重型零件的搬运、装配、加工等作业，具有强大的承载能力和较高的稳定性，但体积和重量也较大。
5、按驱动类型分类
液压驱动型机器人：利用液压油的压力来驱动机器人的各个关节运动，具有输出力大、响应速度快、运动平稳等优点，但存在泄漏风险，维护成本较高。
气压驱动型机器人：使用压缩空气作为动力源，具有结构简单、成本低、清洁环保等优点，但输出力较小，控制精度较低。
电动驱动型机器人：通过电动机将电能转化为机械能，驱动机器人的各个关节运动，具有控制方便、精度高、噪音低等优点，是目前应用最广泛的驱动方式。
6、按控制方式分类
开环控制机器人：控制系统不具有反馈环节，无法实时监测机器人的运动状态，控制精度较低，但结构简单、成本低。
闭环控制机器人：控制系统具有反馈环节，能够实时监测机器人的运动状态，并根据反馈信息进行修正和调整，控制精度高、稳定性好。
7、按自由度分类
三自由度机器人：具有三个独立运动的关节，能够在三维空间内实现有限的运动，常用于简单的搬运、装配等作业。
四自由度机器人：具有四个独立运动的关节，比三自由度机器人具有更高的灵活性和适应性，可完成更复杂的作业任务。
五自由度机器人：具有五个独立运动的关节，能够在三维空间内实现较为复杂的运动，广泛应用于焊接、喷涂、加工等领域。
六自由度机器人：具有六个独立运动的关节，能够在三维空间内实现任意位置和姿态的运动，是应用最为广泛的一种工业机器人，可用于各种复杂的作业任务。
七自由度及以上机器人：具有七个或更多独立运动的关节，具有更高的灵活性和适应性，可在狭窄的空间内进行复杂的操作，如焊接、装配、打磨等。
理解这些分类及其特点有助于更好地选择和应用工业机器人，以满足不同生产场景的需求。
