1、电气驱动
- 由电动机和机械传动装置组成，是应用最为广泛的一种驱动形式。
- 电动机包括直流伺服电机、步进电机等，直流伺服电机具有良好的调速性能和较大的启动转矩，常用于对速度和位置控制要求较高的场合；步进电机则具有结构简单、成本低、可靠性高等优点，适用于对精度要求不是极高的场合。
- 机械传动装置如减速器、联轴器等，可将电动机的高速低扭矩输出转换为机器人所需的低速高扭矩输出，以满足机器人的运动需求。
2、液压驱动
- 由液压泵、液压马达、液压缸及相应的管路和控制阀等元件组成。
- 其优点在于功率 - 质量比大、体积小、动作响应速度快，可实现无级调速且调速范围宽，运动平稳，可实现高速大负载运行，过载保护容易实现。
- 缺点是液压系统存在泄漏问题，效率不高，油液清洁度要求较高，维护成本较高，且油温变化会影响系统的稳定性和性能，一般适用于大型机器人或对负载能力要求较高的工业场景。
3、气动驱动
- 以压缩空气为动力源，通过气缸等气动执行元件将空气压力能转化为机械能，推动机器人完成各种动作。
- 具有结构简单、成本低廉、清洁无污染、安全可靠、操作方便、维修容易等优点，在小型机器人或对负载要求不高的场合应用较为广泛。
- 但也存在明显的缺点，如空气可压缩性大，导致系统刚度低、定位精度差、响应速度慢、输出功率小，且工作稳定性易受气压波动影响。
工业机器人驱动器主要分为电气驱动、液压驱动和气动驱动三大类，它们各自具有不同的特点和适用场景，在选择工业机器人驱动器时，需要根据具体的应用需求和工作环境来综合考虑各种因素。
