主体
机座和执行机构：包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构，这是机器人的基础框架，用于支撑和定位各个部件，以及实现各种动作。
驱动系统
动力装置和传动机构：核心为减速器以及伺服电机，用以使执行机构产生相应的动作，减速器能将马达的转速降低，并让转矩提升，从而精确控制机器人的动作；伺服电机则是工业机器人的动力系统，一般安装于机器人的关节处，作为运动的心脏，通常又可细分为马达本体和运动控制系统。
控制系统
硬件和软件：硬件是工业控制板卡，软件部分主要是控制算法、二次开发等，控制器是机器人的大脑，负责发布和传递动作指令，控制机器人的运动位置、姿态、轨迹和操作顺序等，保证机器人系统的正常运行，使机器人达到所要求的技术指标。
工业机器人的关键部件主要有以下几种：
控制器：作为机器人的大脑，包含硬体及软体两部分，硬体是工业控制板卡，软体则是控制演算法，它负责规划机器人的运动方式，通过硬件和软件发布并传递动作指令，控制机器人的运动位置、姿态、轨迹和操作顺序等，保证机器人系统的正常运行。
伺服电机：是工业机器人的动力系统，一般安装于机器人的关节处，是机器人运动的心脏，通常又可细分为马达本体和运动控制系统，与控制器关联紧密，伺服电机在机器人中用作执行单元，是影响机器人工作性能的主要因素，主要分为步进、交流和直流，机器人行业应用多的是交流伺服。
减速机：是连接动力源与执行机构之间的传动机构，能将马达的转速降低，并让转矩提升，其将电动机、内燃机等高速运转的动力，透过输入轴上的小齿轮啮合后，再输出至轴上的大齿轮以达到减速的目的，并借此传递更大的力矩，分为安装在机座、大臂、肩膀等重负载位置的 RV 减速机和安装在小臂、腕部或手部等轻负载位置的谐波减速机，减速机结构相对简单，仅有三个基本零部件，其核心难点在于基础工业和工艺。
