工业机器人的关节坐标系是设定在机器人关节中的坐标系，以下是其定义及理解方式：
- 关节坐标系是以机器人关节中心点为原点的坐标系，每个关节都有自己的独立坐标系。
- 在关节坐标系中，各轴的位置和姿态以各关节底座侧的关节坐标系为基准而确定。
- 对于六轴串联型机械臂，当所有关节角度均为零时，机器人末端执行器指向X轴正方向，处于水平伸展状态。
- 通过依次驱动各关节运动，可以让机器人末端到达指定位置，在装配线上，可通过关节坐标系控制机器人手臂的各个关节依次转动，使末端的夹具准确地抓取零件并放置在指定位置。
- 在关节空间中进行轨迹规划和控制相对简单，因为每个关节的运动相对独立，易于实现精确的位置控制，比如在焊接作业中，可利用关节坐标系精确控制焊枪的姿态和位置，保证焊接质量。
- 当需要对机器人的某个关节进行单独调试、维护或故障排查时，关节坐标系提供了一种直观的操作方式，可以方便地检查每个关节的转动是否顺畅，以及是否存在异常声音或卡顿现象等。
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