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工业机器人关节坐标系定义是什么?如何理解?

2025-01-26技术资讯 阅读 85
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工业机器人的关节坐标系是设定在机器人关节中的坐标系,以下是其定义及理解方式:

定义

- 关节坐标系是以机器人关节中心点为原点的坐标系,每个关节都有自己的独立坐标系。

- 在关节坐标系中,各轴的位置和姿态以各关节底座侧的关节坐标系为基准而确定。

- 对于六轴串联型机械臂,当所有关节角度均为零时,机器人末端执行器指向X轴正方向,处于水平伸展状态。

理解方式

- 通过依次驱动各关节运动,可以让机器人末端到达指定位置,在装配线上,可通过关节坐标系控制机器人手臂的各个关节依次转动,使末端的夹具准确地抓取零件并放置在指定位置。

工业机器人关节坐标系定义是什么?如何理解?

- 在关节空间中进行轨迹规划和控制相对简单,因为每个关节的运动相对独立,易于实现精确的位置控制,比如在焊接作业中,可利用关节坐标系精确控制焊枪的姿态和位置,保证焊接质量。

- 当需要对机器人的某个关节进行单独调试、维护或故障排查时,关节坐标系提供了一种直观的操作方式,可以方便地检查每个关节的转动是否顺畅,以及是否存在异常声音或卡顿现象等。

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