6轴的定义
1、第一轴：通常为基座回转轴或旋转轴，使整个机械臂能够在水平平面内进行左右旋转运动，为机械臂提供方向调整和定位功能。
2、第二轴：也称为肩关节，是机械臂的第二个轴，使机械臂能够进行上下抬起和降低的运动，为机械臂提供高度调整功能。
3、第三轴：也称为肘关节，是机械臂的第三个轴，使机械臂的前臂能够进行上下弯曲运动，进一步调整机械臂的高度和角度。
4、第四轴：也称为腕关节1，是机械臂的第四个轴，使机械臂的腕部能够旋转运动，为机械臂提供方向调整和定位功能。
5、第五轴：也称为腕关节2，是机械臂的第五个轴，使机械臂的前臂能够进行上下旋转运动，进一步调整机械臂的方向和角度。
6、第六轴：也称为腕关节3，是机械臂的第六个轴，使机械臂末端工具能够进行水平360°旋转，更精确地定位到产品上。
与其它轴的不同
1、自由度方面：四轴机器人只有四个轴，其自由度相对较低，在空间中的运动灵活性不如六轴机器人，而六轴机器人具有六个可活动的轴，能够实现更高的自由度，几乎可以以任意角度到达工作空间内的任意位置和姿态。
2、应用场景方面：四轴机器人常用于一些对灵活性要求相对较低、任务相对简单的场景，如高速取放作业等，而六轴机器人则适用于更复杂、更精细的操作任务，如装配、焊接、喷漆、物料搬运等需要高精度定位和复杂姿态调整的工作。
3、编程复杂度方面：四轴机器人的编程相对较为简单，因为其运动轨迹和姿态变化相对较少，而六轴机器人由于其多轴性和高自由度，编程会更加复杂，需要考虑更多的因素，如各轴之间的协调运动、奇异点的处理等。
4、成本方面：一般情况下，六轴机器人的结构更加复杂，制造成本和维护成本相对较高，价格也会更贵，而四轴机器人结构相对简单，成本较低，在一些对成本敏感且对性能要求不是极高的场合应用较多。
