三轴：能实现简单的平面运动，适用于如在传送带之间拾取放置零件等较为单一的作业场景。
四轴：在三轴的基础上增加了一个旋转关节，可进行一定角度的旋转动作，灵活性和工作范围比三轴机器人有所提升，但成本效益相对较高，速度也具有优势。
五轴：相比四轴机器人，五轴机器人多了一个旋转关节，能够完成更复杂的空间运动，可适应更多种类的工作任务。
六轴：是工业领域中应用最为广泛的一种，带有六个关节的工业机器人与人类的手臂极为相似，具有相当于肩膀、肘部和腕部的部位，它的“肩膀”通常安装在一个固定的基座结构上，能够实现末端执行器在空间内的灵活移动和姿态调整，可完成焊接、装配、喷涂等多种复杂的工作任务。
七轴：是在六轴的基础上增加了一个额外的自由度用于旋转，是对人手臂的真实还原，在避障、克服奇异点、灵活性和容错性方面具有更多的优势，可完成一些对精度和灵活性要求更高的任务。
不同自由度的工业机器人手臂对作业效果的影响如下：
定位精度：
- 自由度越多，机器人的定位精度越高，因为更多的自由度意味着机器人可以通过更多的关节运动来精确地控制末端执行器的位置和姿态，从而更准确地完成各种操作任务，如高精度的装配、焊接等。
灵活性和适应性：
- 自由度的增加使机器人的灵活性大大提高，能够更好地适应不同的工作环境和任务需求，在狭窄的空间内工作时，六轴或七轴机器人可以更灵活地扭曲机械臂，避免碰撞障碍物，完成一些复杂形状工件的操作；而三轴或四轴机器人在面对此类情况时可能会受到限制。
工作效率：
- 对于一些简单重复性的任务，三轴或四轴机器人可能具有较高的工作效率，因为它们的结构和控制相对简单，动作速度快，而对于复杂多样化的任务，六轴及以上自由度的机器人虽然在动作速度上可能稍慢，但由于其灵活性和准确性更高，可以减少因重新定位、调整姿态等额外操作所花费的时间，从整体上看也能提高生产效率。
不同自由度的工业机器人手臂各有优劣，应根据具体的应用场景和任务需求来选择合适的自由度数的机器人手臂，以达到最佳的作业效果。
