工业机器人机构组成的核心部分主要包括驱动系统、机械结构系统和控制系统，以下是对这些核心部分的详细介绍：
1、驱动系统
概念作用：工业机器人的驱动系统是为了使机器人运行起来，给各个关节提供原动力，它负责为机器人的各个部位和关节提供动作的原动力，是实现机器人运动的关键部分。
类型：驱动系统可以是液压传动、气动传动、电动传动，或者它们的综合应用系统，这些传动方式各有优缺点，适用于不同的工业环境和要求，电动驱动装置具有能源简单、速度变化范围大、效率高等优点，但多与减速装置相联；液压驱动具有功率大、响应快、伺服驱动精度高等特点，但需要增设液压源，易产生液体泄漏。
2、机械结构系统
组成部分：工业机器人的机械结构系统包括基座、手臂和末端操作器三大主要部分，每部分都有若干个自由度，构成一个多自由度的机械系统，手腕部分又称为末端外部工具接口，其上可安装夹持器、工具、传感器等。
功能：机械结构系统是工业机器人执行具体任务的基础，通过不同部件的组合和协作，实现复杂的运动和操作，六轴机器人的机械臂主要包括基座、腰部、手臂（大臂和小臂）和手腕，能够完成多种精细的操作。
3、控制系统
定义：控制系统按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，控制工业机器人按照要求动作，它是实现机器人智能化和自动化的重要部分。
分类：根据控制方式的不同，工业机器人可以分为开环控制和闭环控制两大类，开环控制没有反馈环节，结构简单，成本低；闭环控制则具有反馈环节，可以实时调整机器人的运动状态，提高精度和稳定性。
工业机器人机构组成的核心部分包括驱动系统、机械结构系统和控制系统，这些部分相互协作，共同实现工业机器人的高效、精准和自动化操作。
