工业机器人的轴数通常从一到七轴不等，具体轴数取决于机器人的设计和应用需求，各轴的作用主要体现在运动自由度、操作灵活性和任务适应性等方面。
一、轴数分类
1、单轴机器人：主要用于简单的直线运动或旋转运动，适用于基础的自动化任务，如传送带上的物品推动或旋转工作台的控制。
2、二轴机器人：在单轴的基础上增加了一个运动维度，能够执行更复杂的平面运动，常用于需要二维定位的场合。
3、三轴机器人：具备三个自由度，能沿X、Y、Z三个方向进行移动，适合执行空间中的简单搬运和组装任务。
4、四轴机器人：在三轴的基础上增加一个旋转轴，使得机器人能在四个维度上移动，适用于SCARA机器人等，进行更灵活的操作。
5、五轴机器人：通过在基座上增加一个转身轴和手部的灵活转动轴，提高了机器人的操作灵活性和精度，适用于复杂工件的处理。
6、六轴机器人：每个轴都能独立转动，提供六个自由度的运动能力，是目前应用最广泛的工业机器人类型，适用于焊接、喷漆、装配等多种工业操作。
7、七轴机器人：在六轴的基础上增加一个额外的轴，通常用于提高机器人的避障能力或达到特定的工作位置，适用于特殊环境下的高精度作业。
二、各轴作用
1、第一轴（底座回转轴）：控制机器人左右旋转，提供水平方向上的大幅度摆动，是机器人承重和核心位置。
2、第二轴（主臂前后摆动轴）：控制机器人前后摆动和伸缩，是连接各个部件的核心轴。
3、第三轴（次级臂前后摆动轴）：与第二轴类似，但摆动幅度较小，是控制机器人上下料摆动功能的重要轴。
4、第四轴（上臂旋转轴）：控制上臂部分180°自由旋转，相当于人的小臂，提供垂直方向上的灵活性。
5、第五轴（手腕旋转轴）：控制手腕部分小幅度动作，实现产品的精准定位和翻转。
6、第六轴（末端旋转轴）：提供水平360°旋转的能力，用于微调位置，确保精确定位。
工业机器人的轴数和各轴的作用直接关系到其操作的灵活性和适用性，在选择工业机器人时，应根据具体的生产需求和工作环境来确定合适的轴数和配置。
