工业机器人的自由度通常指的是机器人机械臂上可以独立运动的关节数目，也称为轴数，这个参数反映了机器人动作的灵活性和复杂程度。
一、自由度数
1、三轴：适用于简单的搬运和拾取放置任务，如从一条传送带移动到另一条传送带。
2、四轴：增加了旋转能力，适合需要一定灵活性的应用，如装配线上的简单操作。
3、五轴：提供更多的平面运动能力，适用于更复杂的路径规划和避障。
4、六轴：最常见，提供极高的灵活性，能够模拟人类手臂的运动，适用于焊接、喷涂、组装等多种工业应用。
5、七轴以上：增加冗余自由度，主要用于提高避障能力和容错性，适用于高复杂度和狭窄空间的操作。
二、选择方法
1、明确需求：首先确定机器人将用于何种应用，比如材料搬运、机器维护、焊接、切割、装配或喷涂等，不同行业和应用对机器人的需求不同。
2、考虑成本效益：在满足应用需求的前提下，选择成本效益最高的机器人，对于简单的拾取放置任务，四轴机器人可能就足够了。
3、评估工作环境：考虑机器人将在何种环境中工作，包括空间大小、温度、湿度、尘污等因素，这些因素可能会影响机器人的选择和配置。
4、关注性能参数：包括最大负载、速度、重复定位精度、惯性力矩等，确保所选机器人能够满足生产流程中的性能要求。
5、考虑未来扩展性：在选择机器人时，考虑其是否容易进行后续的改造或升级，以适应未来的生产需求变化。
工业机器人的自由度是衡量其灵活性和功能性的重要指标，而选择合适的工业机器人则需要综合考虑多种因素，通过明确需求、考虑成本效益、评估工作环境、关注性能参数以及考虑未来扩展性，可以选择最适合特定应用场景的工业机器人。
