工业机器人的基本组成部分通常包括机械手总成、控制器和示教系统，其工作原理涉及控制系统、驱动系统、感知系统等多个方面，以下是对工业机器人基本组成与工作原理的具体分析：
基本组成：
1、机械手总成：机械手总成是机器人的执行机构，负责完成各种操作任务，它由驱动器、传动机构、机器人臂、矢节、末端操作器以及内部传感器等部件组成，这些部件协同工作，确保末端操作器能够精确地到达指定的位置和姿态，完成相应的运动。
2、控制器：控制器是机器人的神经中枢，负责处理所有信息并控制机器人的全部动作，它由计算机硬件、软件和一些专用电路构成，控制器的软件包括系统软件、机器人专用语言、运动学、动力学软件、控制软件等，这些软件使机器人能够自主决策和执行任务。
3、示教系统：示教系统是机器人与人的交互接口，在示教过程中控制机器人的全部动作，并将全部信息送入控制器的存储器中，它实质上是一个专用的智能终端，使得人可以方便地教授机器人新的操作任务。
工作原理：
1、控制系统：控制系统是机器人的大脑，由硬件和软件两部分组成，硬件包括主控板、传感器、执行器等部件，软件则负责控制机器人的运动程序，通过这些硬件和软件的结合，控制系统可以实现机器人的精细控制和自主决策。
2、驱动系统：驱动系统是机器人的动力源，它将电能转化为机械能，驱动机器人的各项运动，常见的驱动方式包括液压式、气压式、电气式和机械式，电力驱动是最常用的一种方式，因为它具有响应快、驱动力大、信号检测和传递方便等优点。
3、感知系统：感知系统包括内部传感器模块和外部传感器模块，用于获取机器人自身状态和外部环境的信息，这些传感器可以帮助机器人识别目标物体的大小、形状、颜色等特征，并在运动时进行避障操作，确保安全运行。
4、末端执行器：末端执行器连接在机械手的最后一个关节上，通常用于抓取物体或执行特定任务，根据不同的应用需求，末端执行器可以是简单的抓持器或其他复杂的工具。
5、运动控制器：运动控制器负责控制机器人的各种运动，包括关节的旋转、运动轨迹的规划和执行，通过数学模型和物理模型的算法优化，运动控制器可以使机器人做出高效准确的动作。
工业机器人通过机械手总成、控制器和示教系统的紧密协作，结合控制系统、驱动系统、感知系统和末端执行器的协同工作，实现了复杂工业环境下的自动化操作，随着技术的不断进步，未来的工业机器人将更加智能化、灵活化，成为各个领域的得力助手。
