工业机器人主要由三大部分六个子系统组成，这三大部分包括机械部分、传感部分和控制部分，以下是对工业机器人组成的详细介绍：
1、机械部分
驱动系统：为机器人提供动力，使各关节产生相应动作，传动方式可以是液压传动、气压传动、电动传动或它们的综合应用。
机械结构系统：由基座、手臂、末端操作器等组成，每个部分都有若干自由度，构成一个多自由度的机械系统，末端操作器是执行具体任务的重要部件。
2、传感部分
感受系统：由内部传感器模块和外部传感器模块组成，用于获取机器人内部和外部环境的状态信息，提高机器人的机动性、适应性和智能化水平。
机器人-环境交互系统：实现机器人与外部环境中设备的相互联系和协调，如加工制造单元、焊接单元等。
3、控制部分
人机交互系统：使操作人员能够参与机器人控制并与机器人进行联系，如计算机标准终端、指令控制台等。
控制系统：根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号，支配机器人的执行机构完成规定的运动和功能，控制系统可分为程序控制系统、适应性控制系统和人工智能控制系统等。
工业机器人是一个复杂而精密的系统，由多个部分组成，各部分协同工作以实现高效、精确的工业生产。
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