工业机器人控制系统是现代工业自动化的重要组成部分，它通过集成各种器件和软件，使机器人能够完成复杂的生产任务。
一、组成
1、控制器：
- 控制器是工业机器人控制系统的核心部分，通常由计算机和专门的控制软件组成，它负责接收和处理各种输入信号，控制机器人执行特定的任务。
- 控制器具有高性能的处理能力和丰富的功能，可以通过与其他设备的接口进行通信，实现与外部设备的配合工作。
2、传感器：
- 传感器在机器人控制系统中起着至关重要的作用，它可以感知和获取环境信息，并将其转换为数字信号，提供给主控制器分析和判断。
- 常见的传感器包括视觉传感器、力传感器、位置传感器等，它们可以帮助机械臂更精确地抓取物体，并避免发生碰撞等意外情况。
3、执行机构：
- 执行机构是机器人的“四肢”，用于完成各种作业，它通常由机械部件及安装在机械部件上的驱动电机、传感器等组成。
- 根据不同的应用需求，可以选择不同类型的执行机构，如液压驱动、电机驱动等。
4、示教器：
- 示教器（手持式操作员装置）用于对机器人进行编程和监控，它拥有自己的CPU以及存储单元，与主计算机之间以串行通信方式实现信息交互。
- 示教器上的状态指示灯可以实时显示机器人的状态，如是否在运行、是否正常等。
5、电源系统：
- 电源系统为整个机器人控制系统提供电力支持，常用的电源有锂电池、铅酸电池等。
- 在选择电源时，需要考虑电压、容量、持续放电电流等因素，以确保满足机器人的功耗要求。
二、选型
1、明确工作任务：
- 首先需要准确分析解读工业机器人的工作任务，这是系统集成设计的核心问题和要求。
- 根据工作任务确定所需的机器人类型、额定负载、工作范围、精度等参数。
2、考虑工作环境：
- 根据生产线布局和工艺要求选择合适的导航方式，如固定路径、自由路径、激光导航、视觉导航等。
- 确保机器人具备完善的安全防护措施，如安全围栏、光栅、急停装置等。
3、评估技术性能：
- 考察机器人的控制系统与现有生产设备、生产线控制系统、ERP/MES等系统的兼容性与集成性。
- 选择品牌信誉好、可靠性高、使用寿命长、维修保养方便、备件供应充足的机器人品牌。
4、计算投资成本：
- 综合考虑初期投入成本、运行成本、预期使用寿命、能耗、维护费用等因素，进行全生命周期成本分析。
- 确保投资回报合理，选择性价比高的机器人控制系统。
工业机器人控制系统的器件组成和配置是一个复杂而精细的过程，需要综合考虑多个因素，通过合理的选型和配置，可以确保机器人控制系统的性能和稳定性，提高生产效率并降低生产成本。
