工业机器人本体的控制机构通常采用伺服控制系统，其技术要点包括控制系统结构、控制策略与算法、传感与反馈系统等多个方面。
一、控制机构
1、伺服控制系统：现代工业机器人普遍采用伺服电机作为驱动装置，通过精确的伺服控制系统实现对各个关节的独立控制，这些伺服系统能够接收来自控制器的指令，并精确地调整电机的位置、速度和扭矩，以实现机器人末端执行器的精确定位和轨迹跟踪。
2、分布式控制：为了提高系统的实时性和可靠性，工业机器人的控制系统往往采用分布式控制结构，这种结构将控制任务分解到多个独立的控制器中，每个控制器负责一个或多个关节的运动控制，通过高速通信网络将这些控制器连接起来，实现整个机器人系统的协调控制。
二、技术要点
1、控制系统结构：工业机器人的控制系统通常由硬件和软件两部分组成，硬件部分包括控制器、传感器、驱动器等；软件部分则包括运动规划算法、路径优化算法、故障诊断与安全保护等功能模块。
2、控制策略与算法：工业机器人需要在不同的工作场景下实现不同的运动轨迹和操作动作，因此需要采用先进的控制策略和算法来满足这些需求，在点焊、弧焊等应用中，机器人需要实现多维运动；而在物料输送、传递等搬运功能中，则需要模仿人的行走或某种动物的动作。
3、传感与反馈系统：为了实现精确的运动控制，工业机器人配备了多种传感器来感知自身状态和外部环境信息，这些传感器包括位置传感器、速度传感器、力矩传感器等，通过实时采集和处理这些传感器数据，控制系统可以对机器人的运动状态进行实时监控和调整，确保机器人按照预定的轨迹和动作进行工作。
4、安全性与可靠性：工业机器人在运行过程中必须确保人员和设备的安全，控制系统需要具备完善的故障诊断与安全保护功能，当机器人出现异常情况时，控制系统能够迅速做出反应并采取相应的保护措施，工业机器人还需要经过严格的可靠性测试和验证，以确保其在长期使用过程中能够稳定可靠地运行。
工业机器人本体的控制机构和技术要点是相互关联、相辅相成的，通过不断优化和完善这些技术和要点，可以进一步提高工业机器人的性能和应用范围。
