工业机器人是一种可编程的自动化机器，能在生产线上执行各种任务，其分类包括多关节机器人、SCARA机器人、并联机器人等，区分不同类型的工业机器人可以通过结构形态、应用领域、运动自由度等方式进行。
一、定义
自动化机器：工业机器人是一种能自动控制、可重复编程、多功能的机械装置。
执行工业任务：这些机器人主要用于制造、装配、包装、搬运和物流等领域，可以代替人类完成危险、重复、精度要求高的工作。
组成部分：工业机器人通常由主体（机座和执行机构）、驱动系统（动力装置和传动机构）和控制系统组成。
二、分类
多关节机器人：具有多个旋转关节，灵活性高，广泛应用于汽车制造、焊接、装配等领域。
SCARA机器人：具有四个轴，擅长在平面内进行高速、高精度的拾取和放置操作，常见于电子装配场合。
并联机器人：通过多组平行的连杆机构驱动末端执行器，具有高速、高刚性的特点，适用于轻量、高速的抓取、分拣应用。
直角坐标机器人：由三个互相垂直的直线运动轴组成，结构简单、刚性强、定位精度高，适用于需要精确直线运动的应用。
圆柱坐标机器人：在底座处具有至少一个旋转关节和至少一个连接连杆的棱柱形关节，提供垂直和水平线性运动以及绕垂直轴的旋转运动。
协作机器人：设计上注重与人类在共享工作空间内的安全交互，通常配备力/触觉传感器，适用于需要人机协作的任务。
三、如何区分
结构形态：不同结构的机器人有不同的运动方式和空间定位能力，关节型机器人像人的手臂一样可以自由弯曲伸展；直角坐标型机器人则在规整的坐标系里移动。
应用领域：根据机器人的应用领域进行区分，如搬运机器人主要用于物料搬运，焊接机器人用于焊接作业等。
运动自由度：机器人的运动自由度也是区分的一个重要依据，大多数工业机器人有3到6个运动自由度，其中腕部通常有1到3个运动自由度。
控制方式：不同类型的机器人可能采用不同的控制方式，如集中式控制或分布式控制。
工业机器人作为现代制造业的重要组成部分，其发展和应用不仅提高了生产效率和产品质量，还降低了人力成本，推动了工业自动化的进程，随着技术的不断进步，工业机器人将在更多领域发挥重要作用，为人类社会带来更多便利和效益。
