工业机器人的位置控制主要是实现精确定位和轨迹跟踪，工业机器人位置控制的技术包括：
1、点位控制方式(PTP)：
- 只对工业机器人末端执行器在作业空间中某些规定的离散点上的位姿进行控制。
- 要求机器人能够快速、准确地在相邻各点之间运动，对达到目标点的运动轨迹不作任何规定。
- 定位精度和运动所需的时间是这种控制方式的两个主要技术指标。
- 常被应用在上下料、搬运、点焊和在电路板上安插元件等只要求目标点处保持末端执行器位姿准确的作业中。
2、连续轨迹控制方式(CP)：
- 是对工业机器人末端执行器在作业空间中的位姿进行连续的控制。
- 要求其严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动。
- 工业机器人各关节连续、同步地进行相应的运动，其末端执行器即可形成连续的轨迹。
- 主要技术指标是工业机器人末端执行器位姿的轨迹跟踪精度及平稳性。
3、力(力矩)控制方式：
- 在进行装配、抓放物体等工作时，除了要求准确定位之外，还要求所使用的力或力矩必须合适，这时必须要使用力(力矩)伺服方式。
- 原理与位置伺服控制原理基本相同，只不过输入量和反馈量不是位置信号，而是力(力矩)信号。
- 系统中必须有力(力矩)传感器。
4、智能控制方式：
- 机器人的智能控制是通过传感器获得周围环境的知识，并根据自身内部的知识库作出相应的决策。
- 采用智能控制技术，使机器人具有较强的环境适应性及自学习能力。
- 依赖于近年来人工神经网络、基因算法、遗传算法、专家系统等人工智能的迅速发展。
这些技术共同构成了工业机器人位置控制的丰富体系，使得工业机器人能够在各种复杂环境中完成高精度的定位和轨迹跟踪任务。
