工业机器人常用的编程方式主要有离线编程和在线编程，其特点如下：
1、离线编程
通用性：离线编程具有通用性，适用于不同品牌、型号的工业机器人。
编程语言多样性：支持多种编程语言，如C++、Python、Java等，工程师可以根据具体需求选择合适的语言。
图形化编程界面：提供图形化编程界面，通过拖拽和连接不同的图形模块完成编程任务，降低编程难度。
离线编程：在计算机上进行编程、调试和优化机器人程序，然后将程序传输到机器人控制器中执行，提高编程效率，减少机器人停机时间。
可视化仿真：通常提供可视化仿真功能，可以在计算机上对机器人的运动轨迹进行仿真和验证，避免实际操作中的问题。
程序复用和模块化：采用程序复用和模块化的方式进行编程，提高编程效率和代码的可维护性。
传感器集成：需要与各种传感器进行集成，以实现对环境和工件的感知和判断，提高机器人的自主性和灵活性。
2、在线编程
实时交互：工程师可以直接与机器人进行交互，实时调整和修改程序。
适应性强：根据实际情况进行调整和修改，提高适应性和灵活性。
即时调试：可以即时调试和验证程序，减少错误和故障的发生。
实时监控：直观地观察和分析机器人的动作和性能，进行实时监控。
这两种编程方式各有特点，工程师可以根据具体的应用场景和需求选择适合的编程方式。
