机械手的轴数通常根据其设计和应用需求而有所不同，常见的有三轴、五轴等，机械手可以通过多种方式进行分类，包括按驱动方式、结构形式、运动形式等进行区分，具体分类如下：
1、按驱动方式分类
液压驱动机械手：通过液压力来驱动执行机构运动的工业机械手，具有很大的抓举能力（可达几百公斤以上），特点是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐震动、防爆性好。
气压驱动机械手：以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的工业机械手，气源方便、动作迅速、结构简单、成本低、维修方便，但抓举能力较低。
电气驱动机械手：使用电力来驱动执行机构运动的工业机械手，电源方便、响应快、驱动力大、信号检测、传动、处理方便，可采用多种灵活的控制方案。
机械驱动机械手：只用于动作固定的场合，一般用凸轮连杆机构来实现规定的动作，特点是动作确实可靠、工作速度高、成本低，但不易于调整。
2、按结构形式分类
直角坐标式机械手：手臂在直角坐标系的三个坐标轴方向作直线移动，适用于工作位置成直线排列的情况。
圆柱坐标式机械手：手臂作前后伸缩、上下升降和在水平面内摆的动作，所占空间较小而工作范围较大。
极坐标式机械手：手臂作前后伸缩、上下俯仰和左右摆动的动作，以简单的机构得到较大的工作范围。
多关节式机械手：手臂分为大臂和小臂两段，大小臂之间由肘关节连接，大臂与立柱之间又连接成肩关节，再加上手腕与小臂之间的腕关节，多关节式机械手可以完成近乎人手那样的动作。
3、按运动形式分类
点位控制机械手：只能控制机械手从一个点到另一个点的准确定位，不能控制运动轨迹。
连续轨迹控制机械手：可以连续控制机械手的运动轨迹，适用于需要精确控制运动路径的场合。
4、按适用范围分类
专用机械手：附属于主机具有固定程序而无独立控制系统的机械装置，普遍具有动作少、工作对象单一、结构简单、使用可靠和造价低等特点，如注塑机机械手、上下料机械手、码垛机及加工中心的自动换刀机械手等。
通用机械手：具有独立控制系统的、程序可变的、动作灵活多样的工业机械手，适用于不断变换生产品种的中小批量自动化的生产。
机械手的轴数和分类方式多种多样，具体选择哪种类型的机械手取决于具体的应用需求和工作环境。
