工业机器人的六个轴分别是本体回转轴、主臂前后摆动轴、三轴（控制机器人前后摆动）、四轴（控制上臂部分自由旋转）、五轴（手腕关节）和六轴（末端旋转轴），它们的作用分别体现在左右旋转动作、前后摆动伸缩、小幅度上下料摆动功能、180°自由旋转、产品抓取后的翻转动作以及更精确定位到产品这几个方面。
工业机器人的六个轴的名称：
第一轴（J1轴）：本体回转轴，连接底座的部位，是工业机器人承载较大的轴，可以左右旋转动作，类似磨盘的动作方式。
第二轴（J2轴）：主臂前后摆动轴，是机器人部件的核心连接位置，承上启下的用处，控制机器人前后摆动、伸缩的重要一轴。
第三轴（J3轴）：三轴是控制机器人前后摆动的一轴，与二轴的动作功能相似，也是控制机器人上下料摆动功能，但三轴位置的动作相对较小，不过这也是六轴机器人臂展长的根据。
第四轴（J4轴）：它是工业机器人上面的圆管轴位置的部分，可自由回转，就是一个圆柱体的旋转只是里面多了个线缆的限制，四轴是控制上臂部分180°自由旋转的一轴，相当于人的小臂。
第五轴（J5轴）：第五轴很重要，当你差不多调好位置后，你得精准定位到产品上，就要用到第五轴，这个位置相当是人手臂中手腕的关节，可以上下小幅度动作，是产品抓取后可以使产品或者固定的工具进行翻转的动作。
第六轴（J6轴）：末端旋转轴，是在后面进行微调位置的关节；当您将第五轴定位到产品上之后，需要一些微小的改动，就需要用到第六轴，第六轴相当于可以水平360°旋转的一个转盘，可以更精确定位到产品。
各自的作用：
第一轴（J1轴）：负责左右旋转动作，承载着整个机器人的重量和机器人左右水平的大幅度摆动。
第二轴（J2轴）：主要负责前后摆动和伸缩，使机器人能够在工作空间内进行灵活移动。
第三轴（J3轴）：与第二轴协同工作，实现更复杂的前后摆动动作，增强机器人的灵活性和操作范围。
第四轴（J4轴）：控制上臂部分的自由旋转，相当于人的小臂，增加了机器人在垂直方向上的操作能力。
第五轴（J5轴）：作为手腕关节，能够上下小幅度动作，使产品或固定的工具在抓取后可以进行翻转动作，提高了操作的精细度和准确性。
第六轴（J6轴）：位于末端，用于进行微调位置的关节，当第五轴定位到产品后，第六轴可以进行细微的调整，确保最终操作的精度和稳定性。
