工业机器人的自由度是通过其结构中的独立运动关节数目来确定的，机器人机构能够独立运动的关节数目，称为机器人机构的运动自由度，简称自由度（Degree of Freedom），由DOF简写表示。
工业机器人的自由度通常与其轴数相关，不同轴数的机器人在工业中的应用也有所不同，六轴工业机器人一般有6个自由度，包括旋转(S轴)、下臂(L轴)、上臂(U轴)、手腕旋转(R轴)、手腕摆动(B轴)和手腕回转(T轴)，这些关节合成实现末端的6自由度动作，而三自由度平面机器人则具有三个自由度，通常用于简单的二维运动控制。
工业机器人的自由度还受到其机械结构和运动副的影响，机械手的手臂一般具有三个自由度，其他的自由度数为末端执行装置所具有，不同的运动副（如移动副、转动副、圆柱副等）也会引入不同的约束和自由度。
工业机器人的自由度是通过其结构中的独立运动关节数目来确定的，并受到机械结构和运动副的影响，在实际应用中，应根据具体需求选择合适的机器人自由度。
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