工业机器人执行机构的功能包括实现精确控制、完成作业要求、提供灵活性等，其类型分为关节式机械结构、直角坐标型、圆柱坐标型等。
功能：
1、实现精确控制：执行机构通过控制系统的指令，能够精确地控制末端执行器在空间中的位置和姿态，这种精确控制是工业机器人在高精度任务中发挥作用的关键。
2、完成作业要求：执行机构负责完成特定的工业生产任务，如焊接、喷漆、装配等。
3、提供灵活性：执行机构的多自由度设计使得工业机器人能够在三维空间内灵活运动，适应不同的工作环境和任务需求。
4、提高生产效率：通过执行机构的自动化操作，可以替代人工进行重复性高、危险或劳动强度高的工作，从而提高生产效率和产品的一致性。
5、降低劳动成本：工业机器人的广泛应用减少了对人工劳动力的依赖，特别是在高风险或高强度的工作环境中，有助于降低劳动成本。
6、增强安全性：执行机构在设计时会考虑到安全因素，确保在操作过程中不会对人类工作人员造成伤害。
类型：
1、关节式机械结构：具有多个旋转关节，类似于人手臂的结构，提供多自由度的运动能力。
2、直角坐标型：臂部可沿三个直角坐标移动，适用于简单的搬运和上下料作业。
3、圆柱坐标型：臂部可作升降、回转和伸缩动作，适用于需要一定灵活性的作业。
4、球坐标型：臂部能回转、俯仰和伸缩，适合在复杂空间内的操作。
5、SCARA机器人：特定类型的工业机器人，具有四个旋转轴和一个水平移动轴，常用于精密组装和检测作业。
