1、驱动系统：这是使机器人运行起来的传动装置，用于提供机器人各部分、各关节动作的原动力，驱动系统的传动部分可以是液压传动系统、电动传动系统、气动传动系统，或者是几种系统结合起来的综合传动系统。
2、机械结构系统：工业机器人的机械结构主要由三大部分构成，即基座、手臂和手部（也叫末端操作器），每部分都具有若干自由度，构成一个多自由度的机械系统，基座通常固定在地面上，提供稳定的支撑；手臂则负责执行各种复杂的运动和操作，包括上臂、下臂和手腕等部分；末端操作器是直接安装在手腕上的重要部件，它可以是多手指的手爪，也可以是喷漆枪、焊具等作业工具。
这些部分共同构成了工业机器人的机械本体，使其能够完成各种复杂的工业任务。
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