单机工业机器人系统的三大部分分别是机械部分、传感部分和控制部分，以下是对这三大部分的详细介绍：
1、机械部分
结构组成：包括机器人的机身、手臂、手腕和末端执行器等部件，这些部件共同构成了机器人的物理框架。
自由度：机器人通常具有多个自由度，这意味着它可以在多个方向上移动或旋转，以完成复杂的操作。
类型：根据机械结构的不同，工业机器人可分为串联机器人和并联机器人，串联机器人的特点是每个轴的运动都会影响其他轴的位置，而并联机器人则通过两个或更多的独立运动链与动平台连接，具有结构刚度大、承载能力强等优点。
2、传感部分
内部传感器：用于感知机器人自身的状态信息，如位移、速度和力等。
外部传感器：用于感知外部环境信息，如视觉传感器可以识别工件和环境，触觉传感器可以检测接触情况等。
功能：传感系统将收集到的信息转换为机器人可以理解的数据，为机器人的控制提供重要依据。
3、控制部分
任务：根据机器人的作业指令以及从传感器反馈回来的信号，支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。
控制系统类型：如果机器人不具备信息反馈特征，则为开环控制系统；具备信息反馈特征，则为闭环控制系统。
控制策略：控制系统可以根据不同的需求采用不同的控制策略，如点位控制和连续轨迹控制。
单机工业机器人系统的机械部分、传感部分和控制部分各自承担着不同的功能和任务，它们相互协作，共同构成了一个完整的机器人系统。
