工业机器人的本体结构主要由机械部分、传感部分和控制部分组成，工业机器人的工作原理基于其核心技术，包括传感器、控制系统和执行器等关键组件，工业机器人的关键部分包括传感器系统、控制系统、运动系统、执行器和编程系统。
本体结构：
工业机器人的本体结构通常由以下几部分组成：
传动部件：负责将动力从电动机传递到机器人的各个关节，实现精确的运动控制。
机身及行走机构：构成机器人的主体框架，支撑整个机器人的结构，并提供移动能力。
臂部：通常包含多个关节，每个关节都由独立的驱动器控制，以实现多自由度的运动。
腕部：连接臂部和手部，增加机器人末端执行器的灵活性和可达性。
手部：即末端执行器，根据任务需求设计，如夹持器、焊枪、喷枪等。
工作原理：
工业机器人的工作原理可以简单概括为感知-计算-执行的闭环过程，具体如下：
感知：通过传感器系统（如视觉传感器、力传感器等）获取外部环境和工件的信息。
计算：控制系统接收传感器提供的数据，并根据预先设定的程序和算法进行计算和决策。
执行：执行器（如电动机、液压装置等）根据控制系统的指令产生相应的动作，将机器人移动到指定位置或完成特定操作。
关键部分：
传感器系统：用于接收和感知环境信息，如视觉传感器、光电传感器、力传感器等。
控制系统：是机器人的大脑，负责处理信息、做出决策并控制机器人的动作，它通常由计算机硬件、软件和专用电路构成。
运动系统：由多个关节和电机组成，负责实现机器人的姿态调整和轨迹运动，不同类型的机器人有不同的运动结构，如SCARA机器人、直交坐标机器人和Delta机器人等。
执行器：用于实际执行任务的工具，如机械手、夹具和吸盘等。
编程系统：用于指导机器人的工作，常见的编程方式有离线编程和在线编程。
