机械臂的轴数通常指的是机械臂的自由度，即其独立坐标轴运动的数目，机械臂的轴数可以通过以下几种方式来区分：
1、观察电机数量：每个关节通常都需要一个电机进行驱动，因此通过观察机械臂上电机的数量，可以初步判断其轴数。
2、检查结构设计：机械臂的结构设计也会反映其轴数，六轴机械臂通常由六个旋转关节组成，每个关节都可以独立运动。
3、查看产品规格书：最直接的方法是查看机械臂的产品规格书或技术手册，其中会明确标注机械臂的轴数。
关于机械臂的技术参数，以下是一些主要的方面：
1、自由度：指机械臂所具有的独立坐标轴运动的数目，不包括手爪（末端操作器）的开合自由度。
2、分辨率：指机械臂能够实现的最小移动距离或最小转动角度，分为编程分辨率和控制分辨率。
3、精度：主要取决于误差，包括机械误差、控制算法误差和分辨率系统误差，精度的测量方法会因不同的应用需求而有所不同。
4、工作范围：指机械臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫做工作区域。
5、承载能力：指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大负载。
6、最大速度（加速度）：是机械臂运动特性的主要指标，说明书中通常会提供主要运动自由度的最大稳定速度。
在选择机械臂时，需要根据具体的应用需求和场景来选择合适的轴数和技术参数。
