1、确定参考点
- 在机器人动作范围内选择一个非常精确的固定点作为参考点，此点应便于测量和重复定位，以确保工具坐标系的标定精度，通常选择机器人工作台上的一个特定位置或工件上的某一点。
2、定义坐标轴
- 在定义参考点后，需要定义三个坐标轴，X轴通常与工具末端方向一致，Y轴与X轴垂直且在同一平面内，Z轴与X、Y轴构成右手坐标系，这些轴的定义有助于明确工具的位置和姿态。
3、确定工具原点
- 在定义坐标轴后，确定工具原点的位置，工具原点是工具坐标系的基准点，通常位于工具的中心或其他关键位置，通过手动操作机器人使工具末端到达该点，记录其位置数据。
4、计算坐标变换
- 使用机器人控制系统记录工具末端在不同位置的数据，包括位置和姿态信息，利用这些数据，通过公式和计算方法确定工具坐标系相对于基座标系的坐标变换关系，确保工具能够准确定位。
5、验证与调整
- 完成初步标定后，进行多次验证实验，检查工具坐标系的准确性，如有必要，根据验证结果对坐标系进行调整和优化，确保工具在实际工作中的定位精度和稳定性。
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