工业机器人的轴系种类繁多，主要包括以下几种类型：
1、单轴机器人：也被称为直线模组或电动滑台，主要用于提供直线运动，可以通过组合完成更复杂的工作。
2、三轴机器人：又称直角坐标或笛卡尔机器人，其三个轴允许机器人沿X、Y、Z三个方向进行运动，通常用于简单的搬运工作。
3、四轴机器人：可以沿着X、Y、Z轴进行转动，并有一个独立运动的第四轴，通常被认为是SCARA机器人。
4、五轴机器人：能够通过X、Y、Z三个空间轴进行转动，并依靠基座上的轴实现转身动作，以及手部可以灵活转动的轴，增加了灵活性。
5、六轴机器人：每个轴可以独立转动，是市场上应用最多的机器人类型，它包括旋转（S轴）、下臂（L轴）、上臂（U轴）、手腕旋转（R轴）、手腕摆动（B轴）和手腕回转（T轴）。
6、七轴机器人：在六轴基础上增加了一个第七轴，主要用于扩大机器人的作业半径和扩展使用范围，广泛应用于焊接、铸造、机械加工等行业。
随着技术的发展，工业机器人的轴系种类可能会进一步增加，以满足不同行业和应用场景的需求。
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